【摘 要】
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分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。
The establi
【机 构】
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华南理工大学机电工程系!广东广州510640,华中科技大学机械学院CAD中心!湖北武汉430074,华南理工大学机电工程系!广东广州510640
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分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。
The establishment of robot kinematics equation with partial closed-chain mechanism and the analytic solution of positive and inverse attitude and posture solutions are analyzed. Taking YASKAWASK16 robot as an example, the kinematics modeling problem of the robot virtual model is studied.
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