【摘 要】
：
针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒
论文部分内容阅读
针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数学理论分析,运用泰勒公式和Lyapunov函数分别进行线性化及稳定性分析;以二连杆机械手为例,基于MATLAB软件进行仿真,结果表明：改进后的算法跟踪效果好,收敛误差速度快。该智能控制算法可实现对不确定机器人系统轨迹精确跟踪,并加快跟踪误差的收敛速度。
其他文献
1 化学成分 我国学者对鸡骨草化学成分的研究始于10世纪60年代。鸡骨草化学成分复杂,不同种鸡骨草成分相似,但有所差异。从鸡骨草全草先后大致分离出生物碱类、甾醇化合物、皂苷类、黄酮类、氨基酸类、蒽醌类、糖类等化合物。其主要有效活性成分为黄酮类和生物碱类物质。毛鸡骨草主要成分为脂肪酸、三萜皂苷、甾体和黄酮类化合物
《蝇王》是英国小说家威廉·戈尔丁于1954年写成的一本著作,这本内容丰富值得人深思的小说,自问世以来便吸引着无数学者的目光。书中一幕幕的悲剧让人觉得震惊的同时也不
摘要：信号与系统课程在电子信息类专业的地位相当于数学物理在工科中的地位，它是一门重要的专业基础课程。信号s与系统课程涵盖了信号处理、系统分析的基本概念、基本方法，通过该课程的学习可以为今后进一步学习信号处理、网络理论、通信理论、控制理论等打下理论和方法基础。本文就信号与系统课程教学过程中发现的一些问题展开讨论，并在经验的基础上给出一定的总结。 关键词：信号与系统；MATLAB；变换 中图分类号
护理人员长期处在高危人群之中，经常暴露于传染性血液或体液环境里，或直接接触具有传染性的病变部位，职业感染的机会较多，而且医务人员在诊疗服务过程中，往往由于防护意识不强及患
动车风源系统专门用于为动车整车制动系统供风,而漏风问题会影响供风效率乃至整个制动系统。旨在利用声发射传感器技术,针对风源系统中最常见的漏风问题进行检测,并利用时延
摘 要：初中阶段的《思想品德》课程是一门实践性很强的活动课程，《思想品德》教学的综合实践活动很好地适应了新世纪教育发展的需要，提高了道德实效，促进了学生整体素质的发展。因此，初中思想品德课程的教师要在本学科教学中很好地对有关单元实践活动的设计进行充分地探究。 关键词：思想品德;实践活动;单元教学;设计探究 初中《品德品德》课程是实践性很强的学科。《思想品德》活动课教学形式根据具体的教学内容和教
本文首先对 FPGA 和机载雷达信号处理系统的概念简要概述,然后对机载雷达信号处理系统的结构、特点和 FPGA 在机载雷达信号处理系统中的应用问题简要分析,最后从 HDL 语言设
为了改进BP神经网络收敛速度慢、不能得到全局最优解的缺点,选择具有全局优化、支持并行且具有自适应特性的蚁群算法,优化神经网络初始权重和阈值。将算法运用于实体解析元组
MVC模式是制作软件的标准设计模式,前端开发用户体验良好。但是目前基于MVC模式的开发框架存在成本高、效率低的问题。为了避免前端开发过程中产生代码量过大、重用性过低、
计算机网络工程在我们国家起步相对较晚,但是发展速度十分迅速,与此同时也推进了社会各个行业的进展。计算机网络工程也存在着非常多的安全问题,由于人们仅注重计算机网络的