【摘 要】
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本文详细分析了风洞捕获轨迹实验六自由度机械手的工作原理、结构,并根据该机械手的特点,建立了其杆件的D-H坐标变换矩阵,求出了该机械手的运动学逆解。然后根据轨迹捕获实验
【机 构】
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重庆大学机械工程学院,四川省攀枝花学院,中国空气动力研究与发展中心,
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本文详细分析了风洞捕获轨迹实验六自由度机械手的工作原理、结构,并根据该机械手的特点,建立了其杆件的D-H坐标变换矩阵,求出了该机械手的运动学逆解。然后根据轨迹捕获实验的要求,基于机械手的逆解设计了满足风洞捕获轨迹实验要求的直线和空间圆弧插补算法,并通过实验验证了该控制算法的正确性,最后介绍了控制系统的硬件结构。
This paper analyzes in detail the working principle and structure of a six-DOF manipulator with wind tunnel capture trajectory, and establishes the D-H coordinate transformation matrix of the manipulator according to the characteristics of the manipulator. The kinematic inverse of the manipulator is obtained. Then according to the requirements of trajectory capture experiment, a linear and space circular interpolation algorithm is designed based on the inverse solution of manipulator to meet the requirement of wind tunnel capture trajectory. The correctness of this control algorithm is verified by experiments. Finally, the control system Hardware structure.
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