【摘 要】
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基于模糊混合控制策略，本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法．利用Sugeno型模糊推理系统，将PD滑模控制器与非奇异终端滑模控制器光滑连接，构造了
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,中国船舶科学研究中心
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基于模糊混合控制策略，本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法．利用Sugeno型模糊推理系统，将PD滑模控制器与非奇异终端滑模控制器光滑连接，构造了模糊混合控制器．它能充分融合这两类控制器的优势，无论系统远离平衡点还是在其附近，都能取得快速收敛的效果．如果，借助于非时间参考量，将该混合控制器用于自治水下机器人路径跟踪控制，将有利于提高它在不确定环境中的跟踪能力．最后，通过仿真计算结果验证了该控制策略的有效性．
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