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态势估计中统计时间推理在许多应用中非常重要。Kirillov的基于极大似然估计的推理方法将未知时间变量看作常数,忽略了它的先验信息,估计方差较大。针对这一问题,本文首先建立了已知时间信息和未知时间变量之间的关系模型,这一模型可用来解释Kirillov的方法;然后在这一模型下,将未知时间变量扩展为随机变量,采用基于最大后验概率估计的方法进行统计时间推理。