球面六连杆机构可动性自动识别方法

• 作 者: 王君 聂良益 丁华锋 龚雅静 何红秀
• 机 构: 湖北工业大学机械工程学院机器人技术研究中心,中国地质大学机械与电子信息学院
• 出 处: 北京理工大学学报
• 发表日期: 2019年3期
• 关键词: 球面六杆机构 可动性 分支 关节旋转空间 识别方法 spherical six-bar linkagemobilitybranchjoint rotation
• 基金项目: 国家自然科学基金资助项目(51405140,5142200066),湖北省自然科学基金重点项目(2015CFA112),湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队项目(T201505).

针对球面六杆机构的可动性中的分支(装配方式或回路)问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间(JRS)的概念,球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法,并通过实例解释了该方法的应用.