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为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务，为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮（UPW）接触机构。通过大量试验证明，该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务，避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。