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本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用，对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内，在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点，并为移动机械手优化准则的提出奠定了基础．
轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响
【摘 要】
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本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用，对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直
【机 构】
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北京科技大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年1期
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