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针对磁共振环境对手术机器人中超声波电机兼容性的要求，建立了基于RF线圈的信噪比计算模型；构建了用于文中测试的超声波电机控制系统；获得单超声波电机平行与垂直安装方式和多超声波电机混合安装方式的磁共振图像和信噪比。结果显示，平行安装比垂直安装方式获取的磁共振图像质量高；多超声波电机使用场合须保证电机与扫描中心的安全距离，避免电机垂直安装；在无法改变安装方式的场合，设计自动旋转调整的安装方式有利于提高兼容性。