【摘 要】
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基于包含履带宽度、履带接地面瞬心偏移等因素的三履带机器稳态转向数学模型，提出了转向时各条履带驱动功率的计算公式，通过数值仿真分析了在平路及坡道上不同转向方式的三履带
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基于包含履带宽度、履带接地面瞬心偏移等因素的三履带机器稳态转向数学模型，提出了转向时各条履带驱动功率的计算公式，通过数值仿真分析了在平路及坡道上不同转向方式的三履带机器转向驱动功率的变化规律，为三履带机器履带驱动电机的选择提供了依据
Based on the steady-state steering mathematical model of three-tracked crawler, which includes the crawler width and the instantaneous center shift of crawler ground surface, the calculation formulas of various track drive powers during steering are proposed, and different steering directions on flat roads and ramps are analyzed through numerical simulation. The three-crawler machine steering power change law provides a basis for the selection of three-track crawler drive motors
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