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受生物群体聚集机理的启发，运用势场理论与牛顿——拉夫逊迭代技术，借助具有碰撞规避功能的有限感知群体动力学模型，实现了动态未知环境下无线传感器网络分布式节点的编队部署及其在执行区域内的编队覆盖搜索，丰富了已有的覆盖搜索控制算法。以尽可能少的工作节点达到了网络的连通性覆盖要求，原理简单，节能性好，实用，仿真结果验证了该算法的有效性。