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对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型；在此基础上，设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统，并采用Lyapunov方法，分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性；最后，在Adams-Matlab虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验，结果表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。