【摘 要】
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主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研
【机 构】
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郑州工程学院机电工程系,郑州工业高等专科学校机器人研究所,郑州工程学院机电工程系 河南郑州450052,河南郑州450052,河南郑州450052
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主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研究较少。应用李代数方法证明了 ,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式 ;并且给出了其逆解的解析解 ,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。
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