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骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础，针对以往研究方法的不足，提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法．通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集，运用MATLAB软件进行数据处理和分析．实验结果表明：正常人行走过程中，骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周期性变化规律，近似于正弦波形；在一个完整的步态周期内，骨盆左右摆动1次，上下起伏2次；幅值主要由身高和行走速度等参数决定，在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型．