【摘 要】
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随着中国制造2025的到来,运用工业机器人在线加工机械工件是大势所趋。为了能够智能抓取工件,工业机器人需要识别工件的类型以及工件的位姿。针对流水线上识别工件类型难的问
【机 构】
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长春理工大学机电工程学院; 首都师范大学物理系;
【基金项目】
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吉林省科技发展计划项目(20160204015GX)
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随着中国制造2025的到来,运用工业机器人在线加工机械工件是大势所趋。为了能够智能抓取工件,工业机器人需要识别工件的类型以及工件的位姿。针对流水线上识别工件类型难的问题,提出了一种基于激光扫描三维点云的工件类型识别方法,此方法主要能够识别工件是哪种工件。首先对流水线上的杂乱无序的工件,进行激光扫描,得到工件的三维激光点云数据,将三维激光点云数据初步去噪。运用MATLAB软件对得到的三维激光点云进行中心切片,得到点云的主视切片、俯视切片、左视切片;运用HALCON软件对点云切片去噪、增强、分割,提取中心切片的边界信息并得到提取区域的特征参数,进而识别工件的类型。最后运用自主研发设备进行实验,分别以步距为0.05mrad,测距精度0.2mm,测角精度为0.02mrad进行扫描,实验结果表明,识别准确性达96.67%。该方法对同类问题有较大的借鉴意义。
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