【摘 要】
：
微电子机械系统惯性测量单元(MEMS-IMU)因其精度低且温度敏感性大,以及传统安装方式通常存在航向角不可观等原因,在车载导航和轮式机器人应用场景中表现为定位误差迅速累积。
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2016YFB0502202,2016YFB0501803);武汉市应用基础研究计划(2017010201010112)
论文部分内容阅读
微电子机械系统惯性测量单元(MEMS-IMU)因其精度低且温度敏感性大,以及传统安装方式通常存在航向角不可观等原因,在车载导航和轮式机器人应用场景中表现为定位误差迅速累积。为解决上述问题,设计了一种将MEMS-IMU安装在载体车轮中心的导航方案。利用MEMS-IMU与车轮一起旋转的运动特性,提取出运动速度信息,并结合运动约束构造了三维速度观测信息,从而改善最终的组合导航性能。该方案从安装方式和算法设计层面取代了对里程计传感器的依赖。基于轮式机器人的实测结果表明,该方案的平面定位误差(均方根值)相比于传统安
其他文献
<正>汉代豪族是汉史研究中的热点问题,以至于有日本学者认为:"抛开豪族一词来谈汉代史甚至是不可能的。"而在汉代政治史和社会史的研究中,在汉代国家与社会互动问题的研究中,
流水施工技术是建筑施工中的常用作业方法,能有效节约人力、物力,提高工程质量的同时节约成本;并便于施工组织管理。故采用案例分析流水施工方案的制订方法,并对部分内容进行
为促进农业对国民经济的支持力度,提高农业现代化的程度与农村居民的生活的质量已经成为迫在眉睫的问题,但是我国在解决三农问题的实践中,具有"土地资源不足、人口基数过大"
通过对汶川地震、通海地震、唐山地震和澜沧．耿马地震中水利工程破坏情况的统计分析，本文以统计表的形式直观地反映了水利工程震害的特点及破坏形式。根据水利工程的震害特点，探
目的:评价三维可视化技术及3D打印技术在肝脏外科疾病手术治疗中的应用价值。本研究将三维可视化技术(Three dimensional visualization technology)应用于肝脏良恶性肿瘤的
目的：1.研究miRNA-25在不同病理级别胶质瘤中的表达，探讨其异常表达情况与胶质瘤恶性程度的关系；研究DSC-2蛋白在胶质瘤和正常脑组织中表达，明确DSC-2是否是胶质瘤相关蛋白，其与胶
目的：乳腺癌是女性最常见的恶性肿瘤之一，其发病率和死亡率在全球范围内呈逐年上升的趋势。尽管在乳腺癌的早期诊断和治疗等方面我们取得了一定的进展，但全球每年仍有约50万的女