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针对直升机低空飞行需求,对传统A*算法进行了改进,以实现基于地形的路径规划。通过对代价函数的改进设计来平衡规划路径的地形跟随和地形规避倾向;减少节点扩展方向,以满足直升机的实际飞行需求;在算法步骤中增加直升机性能约束判断,使生成的规划路径满足直升机性能要求并且更加真实。通过仿真试验,分析了算法参数值的选择对算法性能的影响,为改进A*算法中的加权系数、权值参数的设置提供了建议。