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Lagrange方法是建立多体系统动力学方程的普遍方法之一，其方程的形式为常微分方组或微分-代数方程组，数值计算与数值分析是研究多体系统动力学特性的重要方法，本文简要介绍了多体系统动力学方程的第一、二类Lagrange方程和修正的Lagrange方程的基本形式及这些方程的正则形式，着重介绍了正则方程在数值计算中的特点，就多体系统Lagraneg方程的隐式算法、辛算法和多体系统动力学特性的数值分析方法（包括数值仿真、Poincare映射和Lyapunov指数的计算方法）的研究现状进行了综述。