【摘 要】
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针对传统A^*算法规划出的路径碰撞威胁较大,提出了在原启发式函数基础上增设自动导引小车(AGV)与障碍物间距离和安全距离函数,限制AGV与障碍物距离,从而达到降低碰撞威胁的目
【机 构】
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武汉理工大学交通学院,武汉理工大学物流工程学院
【出 处】
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武汉理工大学学报:交通科学与工程版
【基金项目】
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国家重点研发计划专项项目(2016YFC0402103),教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目(17JZD024)资助
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针对传统A^*算法规划出的路径碰撞威胁较大,提出了在原启发式函数基础上增设自动导引小车(AGV)与障碍物间距离和安全距离函数,限制AGV与障碍物距离,从而达到降低碰撞威胁的目的.以上海洋山深水港为例,运用改进的A^*算法,根据实际情况设计仿真实验,验证了引入碰撞因子的A^*算法距离缩短为1 m时,规划时间增加为0.04 s,算法整体效益明显提高.
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