论文部分内容阅读
基于极限边界数值搜索算法，建立了该机构工作空间的数学模型，并绘出沿Z向理想工作空间截面曲线和三维实体模型。利用虚拟机构法导出了该机构在初始位形下的一阶综合影响系数矩阵和二阶综合影响系数矩阵，进一步绘制了在特定的输入下动平台的速度v和加速度α的关系曲线。该研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义。