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皮卡汀尼导轨
皮卡汀尼导轨于1992年开始设计。当时韦弗式导轨（Weaver rail）占据美国主流市场，但由于没有统一的标准，各厂家生产的导轨尺寸不尽一致，安装不同附件时，兼容性不时出现问题，附件安装的牢固程度时好时坏，此外还有其他一些固有缺点。
导轨护手的原始概念，源于当时美国陆军的ACR步枪计划被撤销，继而筹划改进M16A2作为新的制式步枪，此时提出，在护手的上下左右都需安装不同功能、性能的枪械附件要求。
由于陆军认为当时市面上的各类导轨产品不能满足通用性需求，便指定皮卡汀尼兵工厂开发一种新的标准化附件安装系统。皮卡汀尼兵工厂指定以机械工程师加里·胡茨玛（Gary Houtsma）为主导，组建了一个开发小组。胡茨玛差人从兵工厂的仓库中找出20多个不同规格的韦弗式导轨（甚至包括运动用品的库存）进行测量和比较，最终确定导轨两侧卡装附件的斜面设计为45°，又制定出横凹槽的每段距离的标准。随后，胡茨玛交给生产工艺部门来设计具体的尺寸规格，并确定新导轨的生产和检验工艺。当工艺人员发现新瞄准镜导轨与现役105mm榴弹炮的身管后坐滑轨形状极其相似时，他们干脆直接缩小了榴弹炮滑轨的尺寸来进行设计。然后开发小组将样品送到岩岛兵工厂进行评审和试验，再送至技术参数部门进行试验评审，最终在1995年2月3日，这款产品定型并命名为Mil-STD-1913（军标1913），并在同年被正式采用。
在正式定型前，这种导轨被用于1994年8月定型的M4A1卡宾枪上，加装在机匣顶部，用于安装各类瞄准镜或可拆卸的提把。在未获得军标1913编号前，人们根据开发小组的所属单位将其称为皮卡汀尼导轨，即使定型后，民品市场上也依然采用皮卡汀尼导轨这个名称。
由于胡茨玛对皮卡汀尼导轨的突出贡献，其获得2014年圣莫里斯勋章（Saint Maurice Award），该勋章以公元3世纪时期罗马帝国提班军团（Theban）的领袖圣莫里斯的名字命名，由美国步兵协会颁发。
皮卡汀尼导轨与韦弗式导轨在外观上近似，但皮卡汀尼导轨有6个接触面，能安装更重的附件，且可安装在前后不同的位置上。一些为韦弗式导轨设计的附件甚至可以直接安装在皮卡汀尼导轨上，反之则不行。
尽管皮卡汀尼导轨已流行多年且被许多西方甚至东方国家所采用，但却不是北约制式产品。直至2009年5月8日，北约组织才把皮卡汀尼导轨定为制式装备，定型为STANAG 4694北约标准附件导轨（NATO Accessory Rail，简称NAR）。不过NAR导轨其实相当于公制单位规格的皮卡汀尼导轨，但英制转换公制时会出现除不尽的情况，所以不能简单地四舍五入。这个公制单位的皮卡汀尼导轨规格最终由Aimpoint、伯莱塔、柯尔特、FN和HK等武器生产商共同商定，并获得北约陆军装备集团（NAAG）的批准，成为北约制式标准。虽然外形尺寸一致，但NAR导轨的公差范围减少50%，有更高的加工精度和更好的一致性，所以NAR导轨可以100%兼容适配MIL-STD-1913导轨的枪支附件。
皮卡汀尼导轨不仅用于安装瞄准镜，也可用于安装前握把、激光指示器、下挂式榴弹发射器等多种枪支附件，因此这种导轨不仅安装（或整体加工）在枪支机匣上方，也出现在枪的护手四周，这种护手就被称为导轨护手（即俗称的鱼骨护手）。尽管皮卡汀尼导轨有许多优点，也很流行，但也存在着缺点，因此这些年来，陆续出现几种竞品，其中最有力的竞品便是KeyMod系统和M-Lok系统。
KeyMod系统
KeyMod由VLTOR和Noveske两家公司联合研制，2012年7月首次推出。可能是为了推广这种新的附件接口，KeyMod的专利被完全开放，所有厂家不需要支付任何费用就可以直接获得KeyMod系统的图纸并生产和销售，因此KeyMod系统迅速“占领”各大枪械及其零部件厂商的导轨护手“阵地”。比如KAC公司的URX Ⅳ和Geissele公司的MK系列护手，都采用KeyMod系统。
KeyMod这个名称由VLTOR公司的工程师埃里克·肯塞尔（Eric Kincel）命名，“Mod”是VLTOR公司惯用的命名后缀，意为“模块化”（Modular），而“Key”指它的样子像个钥匙孔。VLTOR公司最初在设计这种插孔式导轨系统的原型时，正好Noveske步枪厂的约翰·挪威斯基（John Noveske）来谈合作，挪威斯基提到自己正在设计一种新护手，需要改变皮卡汀尼导轨接口，肯塞尔便向其推销KeyMod的原型。随后双方开始合作。在合作过程中，Noveske步枪厂的另一位工程师托德·克拉维克兹克（Todd Krawczyk）对导轨上的锁紧螺母进行改进，最终两家合作的成果首先用在Noveske公司的NSR系列護手上，并成为Noveske公司最受欢迎的护手产品。
