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永磁直线同步电机（PMLSM）悬浮平台系统的水平推力和法向力之间存在非线性耦合，且易受负载扰动和参数变化等不确定性因素的影响．为了解决上述问题并实现准确定位，在系统非线性数学模型的基础上，对水平轴和竖直轴均设计了PD位置控制器与L2速度控制器，将解耦与扰动抑制转化为L2速度控制器的设计问题．仿真结果表明，该方法设计的系统实现了水平方向和竖直方向的直接动态解耦，并且对负载扰动和参数变化具有很好的鲁棒性．