【摘 要】
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基于内模控制（ＩＭＣ）的ＰＩＤ控制器设计方法只有一个整定参数，其整定参数直接与闭环响应速度和控制回路的鲁棒性有关。对于时滞系统，如果使用非对称的二阶Ｐａｄｅ近似代替，则能导出一个简单的二阶控
【机 构】
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四川联合大学自动化系,浙江大学工业控制技术研究所
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基于内模控制（ＩＭＣ）的ＰＩＤ控制器设计方法只有一个整定参数，其整定参数直接与闭环响应速度和控制回路的鲁棒性有关。对于时滞系统，如果使用非对称的二阶Ｐａｄｅ近似代替，则能导出一个简单的二阶控制器形式，而不会使控制器变得复杂，并且模型匹配和控制器整定将获得有意义的改善，特别是对时滞较大的系统。
PID Controller Design Method Based on Internal Model Control (IMC) There is only one tuning parameter. Its tuning parameters are directly related to the closed-loop response speed and the control loop’s robustness. For a time-delay system, if an asymmetric second-order Pade approximation is used instead, a simple second-order controller form can be derived without complicating the controller and the model matching and controller tuning will achieve meaningful Improvements, especially for systems with large delays.
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