【摘 要】
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为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院,伦敦南岸大学工学院,山东科技大学纳米工程研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51005138);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2012ZZ008);山东省泰山学者建设工程专项(tshw20130956);山东科技大学杰出青年基金项目(2011KYJQ102)
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为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运
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