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采用三维人手图模型描述了人手结构、运动学、动力学及自遮挡特性,将人手高维(27维)跟踪问题转为并行跟踪16个6维变量的问题,降低了计算复杂度.在非参数信念传播过程中嵌入连续自适应均值漂移方法得到可行C-空间,在该空间中传递消息以提高跟踪效率.实验结果表明,该方法在人手发生自遮挡的情况下,能快速、鲁棒地跟踪关节人手.