【摘 要】
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讨论了人工势场方法中 Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题 ,基于 Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法 ,寻找一条机器人手爪从起点到
【机 构】
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太原理工大学应用力学研究所,太原理工大学应用力学研究所,太原理工大学应用力学研究所
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讨论了人工势场方法中 Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题 ,基于 Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法 ,寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明 ,使用该方法计算时间短 ,参数选择设计合理
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