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以等弦高误差为约束条件，给出了一种采用梯形速度曲线控制的圆弧插补算法。先依据圆弧半径和设定的弦高误差确定圆心角增量和插补总次数，然后根据梯形速度规划，结合加速度与目标速度的关系确定加速段、匀速段和减速段的插补次数，最后确定各插补步长所对应的插补周期，并得出X、Y轴方向的速度曲线。该算法运算量较小，可以保证高速插补的实时性。仿真实验表明了算法的可行性。