【摘 要】
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为了解决差速驱动车体在行进过程的跑偏问题,提出了将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动,同时,运动控制引入模糊控制算法。在AGV运动规律的基础上,以法向位置误差和方位角误
【机 构】
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陕西工业职业技术学院,西安交通大学陕西省机器人先进控制实验室,西安航天精密机电研究所
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为了解决差速驱动车体在行进过程的跑偏问题,提出了将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动,同时,运动控制引入模糊控制算法。在AGV运动规律的基础上,以法向位置误差和方位角误差为输入,舵轮转角为输出,建立了双输入单输出模糊控制系统,通过实验分析和比较,确定了模糊控制器中的参数,并且利用自制小车进行了相关的运动学实验,验证控制系统以及所建立模型的正确性,为进一步研究激光导引AGV小车打下了理论和实验基础。实验结果表明,AGV控制系统运行平稳,性能良好,其最大行使速度可达40 m/min,导航精度可达±10
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