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分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性，指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异。针对主、被动关节间的动力学耦合特性及其差异，提出了两种不同的模糊控制策略，实验结果证明当被动关节处于不同位置时。该策略均能使机械臂达到较高的位置控制精度。
欠驱动两自由度机械臂的模糊控制
【摘 要】
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分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性，指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异。针对主、被动关节间的动力学耦合特性及其差异，提出了两种不同的模
【机 构】
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北京市朝阳区平乐园100号北京工业大学
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2009年4期
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