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解决精确为活动机器人的自我放的问题，一个放的程序基于极端宽带的技术被建议。极端宽带的脉搏有很高的带宽；变化精确性能完成厘米级理论上。活动机器人由送 uitra 宽带脉搏获得了距离到参考书节点。根据在参考书和机器人之中的几何关系，证实计算位置 coordinates.Then Kalman 过滤器算法的方程被申请机器人基于极端宽带的技术放并且追踪能完成的活动机器人 tracking.Simulation 结果表演室内、室外无缝的停靠。