【摘 要】
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本文介绍了一种工业机器人应用的过辅助点姿态的空间圆弧插补方法.该插补方法示教任意不共线的空间三点,不需要坐标转换将空间点转换成平面点进行计算,而是直接进行空间离散
【机 构】
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南京埃斯顿自动化股份有限公司 江苏 南京 211106
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本文介绍了一种工业机器人应用的过辅助点姿态的空间圆弧插补方法.该插补方法示教任意不共线的空间三点,不需要坐标转换将空间点转换成平面点进行计算,而是直接进行空间离散点的计算,并且对姿态进行规划使其过辅助点姿态,能根据给定的圆弧起点、辅助点及终点完成任意空间圆弧插补.本方法不但避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题,而且计算效率高、插补精度高,可实现工业机器人的快速插补、控制精度高,运行平滑地经过辅助点姿态,拓宽了机器人的应用场合.
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