论文部分内容阅读
在基于卡尔曼滤波的MEMS INS/GNSS组合导航算法中,卡尔曼滤波在修正了导航误差的同时,还带来了噪声。本文提出了一种用于动中通天线控制的基于双四元数的MEMS INS/GNSS组合导航算法,在导航四元数的基础上建立了天线控制四元数,实现了导航姿态的平滑滤波,获得了更高的精度,具有较好的工程应用价值。