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以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算,并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算.利用Adams软件引入了一种简单有效的自由度验证方法,并对计算结果以及拟人机器人下肢各关节的耦合现象进行了分析.该方法亦适用于采用其它关节配置方案的拟人机器人.
拟人机器人自由度的分析
【摘 要】
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以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算,并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计算.利用Adams软件引入了一种简单有效的自由
【机 构】
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清华大学,清华大学精密仪器与自动化系,广州本田汽车公司
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2003年6期
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