【摘 要】
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本文模拟出一种仿人手式的机械手夹持器並对其进行了运动分析。同时解决了夹持器在夹取物体时的所谓“极限位置”问题。並对夹持点的接触速度,加速度及其跃度进行了分析,从中
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本文模拟出一种仿人手式的机械手夹持器並对其进行了运动分析。同时解决了夹持器在夹取物体时的所谓“极限位置”问题。並对夹持点的接触速度,加速度及其跃度进行了分析,从中找出了尽量减小接触冲击的有效途径。
This paper simulates a humanoid hand manipulator gripper and analyzes the motion of the manipulator. At the same time, the problem of the so-called “extreme position” of the gripper when gripping the object is solved. The contact speed, acceleration and jerk of the clamping point were analyzed, and the effective way to minimize the contact impact was found out.
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