论文部分内容阅读
基于新型正交布置的3RRR球面并联机构，设计了一种机器人肩关节，介绍其结构布局特点，由几何关系推导了该肩关节的位置反解方程和雅可比矩阵，在给定约束条件下，绘制了肩关节的工作空间，定义了该种肩关节的灵巧度评价指标，并绘制了灵巧度评价指标在工作空间上的分布图。该肩关节具有结构紧凑、解耦性好、加工及装配性好等特点，是一种较理想的人形机器人肩关节。