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解耦型球关节是一种在空间上具有垂直相交的三个自由度且能实现运动解耦的新型机器人关节，它将直流伺服驱动技术和液压伺服驱动技术相结合，具有较大的输出力矩和较高的控制精度。根据该关节的特点，在对目前国内外各类机器人控制技术分析基础上，从硬件、软件两个层面上探讨了解耦型球关节控制系统原理与方法。
基于IPC和直流伺服电机网络的解耦型球关节控制系统设计
【摘 要】
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解耦型球关节是一种在空间上具有垂直相交的三个自由度且能实现运动解耦的新型机器人关节，它将直流伺服驱动技术和液压伺服驱动技术相结合，具有较大的输出力矩和较高的控制精度
【机 构】
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扬州大学机械工程学院
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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2007年3期
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