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针对CARMAX模型,采用系统的输出预测值代替系统的当前输出值,提出一具有预测控制性能的增量型预测滤波PID控制算法。采用改进可克服算法病态的递推最小二乘算法对被控对象进行参数估计,利用自校正预报显式算法对系统输出进行预测,根据建立的可克服算法病态的直接极小化指标函数自适应控制算法和Robbins-Monro算法,给出具有在线修正PID控制参数和加快PID控制参数收敛性能的CARMAX模型的自适应预测滤波PID控制算法。结果表明：所给出的算法具有较好的预测控制性能和控制品质。