【摘 要】
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三维路径规划是机器人完成目标任务的重要部分,针对蚁群算法存在收敛速度慢,后期易陷入局部最优解,平滑度较低等问题,提出了一种基于改进精英势场蚁群算法的机器人三维路径规
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三维路径规划是机器人完成目标任务的重要部分,针对蚁群算法存在收敛速度慢,后期易陷入局部最优解,平滑度较低等问题,提出了一种基于改进精英势场蚁群算法的机器人三维路径规划算法。首先引入人工势场的方向性初始化信息素浓度来加快算法收敛速度,同时采用基于精英策略的信息素浓度更新方式,增强优秀个体对种群的引导作用,并采用双向搜索的策略,进一步加快算法的收敛速度,避免算法陷入局部最优解,然后引入方向扩展搜索策略对轨迹进行处理,以提高平滑度。最后通过仿真实验对精英势场蚁群算法、蚁群算法和粒子群算法进行了比较。实验结果表明
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