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对冗余度机器人运动学动力学容错控制进行了较深入的研究，以冗余度机器人容错控制是冗余特性的具体应用这一思想为出发点，利用自运动变量这种冗余参数作为容错控制系统的状态变量，对容错控制系统进行简化，并提出了利用自运动控制冗余度机器人实现各种容错的新方法，仿真结果表明这些方法具有运算简单、容错效果好的优点。