【摘 要】
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本文提出的自推进移动机构可攀登阶梯但无传感器或判别算式。开发的腿-轮可动机器人采用弹簧和行星齿轮能适应障碍和克服重力。弹簧作用于前轮攀登一级,而行星齿轮则具有滚动
【机 构】
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Department of Mechno-Informatics and Design Engineering,Hongir University,Shinanri300,Jochi won339-7
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本文提出的自推进移动机构可攀登阶梯但无传感器或判别算式。开发的腿-轮可动机器人采用弹簧和行星齿轮能适应障碍和克服重力。弹簧作用于前轮攀登一级,而行星齿轮则具有滚动、行走和跳跃的功能,从而使通过阶梯和障碍。已经进行了详细的设计,并设计了具有大量仿真结果的试验模型。同时还通过攀登高阶梯楼梯的试验,证实了设计的试验模型的合理性。
The proposed self-propelled mobile mechanism can climb stairs without sensors or discriminate formulas. The developed leg-wheel moveable robot uses springs and planet gears to adapt to obstacles and overcome gravity. The spring acts on the front wheel to climb one level, while the planet gear has the function of rolling, walking and jumping, thus making it through the steps and obstacles. A detailed design has been carried out and a test model with a large number of simulation results has been designed. At the same time, the test of climbing high-rise stairs confirmed the rationality of the designed test model.
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