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对智能弧焊机器人的实时轨迹跟踪问题,提出了一种新的运动学建模:焊缝切线法.该方法是根据焊缝跟踪系统判断焊缝的弯曲程度,确定机器人的运动学模型.用该方法建立了四轮移动机器人的运动方式和机器人终端效应器(焊枪)的运动方式之间的关系.试验结果表明,该模型具有良好的控制特性和精确性,能满足焊接工程应用的要求.