【摘 要】
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本文研究双足步行机构实现动态行走问题.论文给出了一个六自由度跷式双足步行机构动态行走的数学模型,以有效的算法不断地调整切换足落地点,从而保证机构在不平衡的状态下,重
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本文研究双足步行机构实现动态行走问题.论文给出了一个六自由度跷式双足步行机构动态行走的数学模型,以有效的算法不断地调整切换足落地点,从而保证机构在不平衡的状态下,重心始终处在'上升—下降—再上升—再下降'最终表现出整个步行机构'动而不倒'的动态稳定效果.作者把动态步行的一个运动循环划分为四个环节,在对每一个环节分别处理之后,利用坐标变换做好连接,使跷式双足步行具有异于其它步行机构模型的特点.为了验证所提理论的正确性,进行了该机构模型动态行走过程的计算机模拟.
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