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空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中，由于缺乏一个固定的基座，机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动，其动力学将变得很复杂，为建立自由飞行空间机器人的运动学模型，通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数，进而得到具有广泛雅可比矩阵形式的运动学模型。
自由飞行空间机器人的运动学建模研究
【摘 要】
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空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中，由于缺乏一个固定的基座，机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动，其动力学将变得很复杂，为建立自由飞
【机 构】
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北京控制工程研究所
【出 处】
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航天控制
【发表日期】
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1999年1期
【基金项目】
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国家863资助
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