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为了降低重力无源导航系统的成本，提出在速率方位平台上放置一个高精度的重力敏感器，构成一个具有导航与重力测量功能的导航重力测量系统，该系统再加上重力数字图就组成了一个重力无源导航系统．为此，论文对速率方位平台惯性导航系统进行了研究，建立了速率方位地平坐标系，给出了它的系统计算方程和误差方程，进行了误差分析，并且运用计算机仿真了无阻尼和有阻尼时的RAPINS的误差特性．仿真结果表明由中等精度惯性元件构成的无阻尼RAPINS误差积累很快，阻尼后其平台角误差和方位角误差都不大，能够满足重力测量和基本导航要求．