【摘 要】
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针对未知环境中移动机器人定位与建图中激光雷达建图提供的信息少,视觉slam实时性差的问题,提出了激光slam与视觉建图结合的方式,激光地图用于导航,而视觉地图用于复原目的地
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2016B02914)
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针对未知环境中移动机器人定位与建图中激光雷达建图提供的信息少,视觉slam实时性差的问题,提出了激光slam与视觉建图结合的方式,激光地图用于导航,而视觉地图用于复原目的地场景。首先采用区域分割和特征提取处理激光雷达数据,通过区域分割主要完成了特征模式的分类及识别确定,通过特征提取完成了各类特征模式参数的确定以及特征点的提取;使用改进的基于RGBD图像的ICP迭代最近点算法求取了转换关系,进行了点云拼接;采用图优化算法,消除了累计误差,提升了整体视觉地图的精度。通过激光雷达与Kinect相机之间的位置关系
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