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1 前言rn工业机器人在现代化生产线中的应用越来越普遍.在初始安装和正常运行过程中,它们需要与操作人员一起安全工作.选择何种通信协议在其中起到了关键作用.POWERLINK和openSAFETY可以作为机器人应用中的骨干网络.POWERLINK积极应对机器人集成挑战——即使在大型网络中也能确保硬实时能力.将openSAFETY作为安全协议的应用满足Cat.4/SIL 3/PLe安全标准,使机器人能够对危险情况做出智能响应.