【摘 要】
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针对水下无线传感网络中运动节点定位精度低的问题,提出了一种新的基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法(DLMUKF).该算法利用下层无迹卡尔曼滤波算法对节点状态进行预测
【机 构】
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燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛066004;燕山大学电气工程学院 秦皇岛066004
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针对水下无线传感网络中运动节点定位精度低的问题,提出了一种新的基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法(DLMUKF).该算法利用下层无迹卡尔曼滤波算法对节点状态进行预测,根据各信标节点的测距传播时延对预测的节点状态进行修正.运用上层无迹卡尔曼滤波算法对修正后的状态进行新的预测与修正.仿真实验中,DLMUKF算法的平均定位误差约为传统多边定位算法的15％,约为基于无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法的16％,受节点运动时间与速度的影响最小.通过实验证明DLMUKF算法能更充分利用实际距离值,可以有效减小运动节点的定位误差.
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