【摘 要】
：
绳索系统载荷姿态调节常受限于获取准确三维模型数学关系及常规控制方法求解。设计了一套自动控制绳索调节系统,主要用于未知重量及偏心载荷的水平调节和预置姿态调节。介绍
【基金项目】
：
National Natural Science Foundation of China(No.61605177).
论文部分内容阅读
绳索系统载荷姿态调节常受限于获取准确三维模型数学关系及常规控制方法求解。设计了一套自动控制绳索调节系统,主要用于未知重量及偏心载荷的水平调节和预置姿态调节。介绍了模型结构和工作原理,三维模型被分解为两个独立的二维子系统,并设计了一种基于BP神经网络和最小二乘的自适应模糊控制器。采用MATLAB利用水平调节数据对算法有效性进行训练仿真,另外使用小负载来验证系统有效性。实验结果表明,在系统负载范围内可以实现精确的姿态调节,响应速度快。该调节方法为负载姿态精确自动的调节提供了一种快速有效的方法。
其他文献
随着高新技术产业对经济的贡献越来越大，高新技术在经济中发挥的作用越来越明显。近几年，廊坊高新技术产业增长迅速，高新技术产业体系逐步完善，其在廊坊经济中的重要性日益增强。
我国正处于社会转型期,在倡导构建和谐社会的背景下,作为社会控制手段之一的刑罚调控的策略也应作相应调整,重心集中转移,从单纯的惩罚性刑罚过渡到惩罚与改造结合型的刑罚,
国际旅游岛管理运行体制及机制创新的本质,是促使海南旅游经济进一步科学、健康、协调、有序和可持续发展。它是根据海南旅游资源开发利用现状,结合经济发展总目标而提出的一
随着社会的进步,我国企业经营进入到高成本时代,原材料和劳动力价格的提升,人们环境意识的觉醒,都对过去那种粗放式的经营模式提出了挑战。经济增长模式的选择除了微观主体的
本文设计了一台专门用于纳米压痕和应力测试的原子力显微镜。显微镜的基座由三个步进电机控制, 显微镜的精确运动由MCL压电陶瓷控制。显微镜的主动传感器由水晶音叉与粘在音
文化创意产业以产业融合为基本视角，引导一国或地区经济结构的优化和经济增长方式的转变。浙江作为“文化大省”，应充分整合自身作为“轻工大省”的产业优势，以及作为“市场大省
采用RNG k-ε湍流模型对一套Ф600 mm×4150 mm的SVQS旋流快分装置的气相流场及自然旋风长度进行了模拟研究。结果表明,SVQS旋风尾涡的截面位置与隔流筒下端面最大切向速
目的探讨进口氯吡格雷（波利维）和国产氯吡格雷（泰嘉）治疗冠心病的临床效果。方法选取100例冠心病患者，随机分组，分别给予波利维治疗（波利维组，n=50）与泰嘉治疗（泰嘉组，n=50），对治疗效果进
光伏供电系统采用直流微网的结构,直流母线电压稳定才是系统稳定供电的前提.结合光伏电池P-U曲线单峰值以及左右两侧不对称特点,改进扰动观察法追踪最大功率,从能量平衡角度
在气流中加入颗粒,形成气固两相流。根据气流速度的不同,气固两相流分为鼓泡流态化、快速流态化、气力输送等形式。不同的流动形态,两相流内颗粒浓度及颗粒的运动规律不同,其