【摘 要】
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本文针对水下机器人定深控制系统，提出了一种非线性鲁棒控制方法。它具有变结构控制器扰动不变性和摄动不变性的特点，且结构简单，易于实现。仿真结果证明了该控制器的可行性和优
【机 构】
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哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学
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本文针对水下机器人定深控制系统，提出了一种非线性鲁棒控制方法。它具有变结构控制器扰动不变性和摄动不变性的特点，且结构简单，易于实现。仿真结果证明了该控制器的可行性和优越性。
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