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在吊车稳定性优化控制的研究中，针对桥式吊车对象模型参数不确定，高度非线性和多目标控制要求的问题，采用LuGre摩擦力模型，建立带扰动的桥吊动力学模型，提出了采用嵌套自适应率的全程滑模超螺旋算法。首先建立全程滑模面，保证系统变量一开始就位于滑模面上，解决了滑模趋近阶段鲁棒性问题，并采用等效控制嵌套自适应方案设计超螺旋算法。克服了滑模算法中要求不确定扰动上界值的难点，同时使得控制切换增益取到最小值。最后通过李雅普诺夫稳定性理论证明嵌套自适应算法的稳定性，通过计算机仿真验证了改进方法的有效性，为吊车操纵系统的稳